基于点云测量传感器的地形辅助导航
系统与控制
2025-10-09 v1 机器人学
系统与控制
摘要
我们研究了使用点云测量用于地形辅助导航的可能性。我们的目标是通过探索各种方式来生成有用的测量创新误差，以有效进行非线性状态估计。我们比较了两种此类测量模型，涉及数字地形高程模型的扫描： a) 一种基于给定姿态的典型射线投射， 返回该姿态下的预测点云测量； b) 另一种计算开销较小的模型，不需要射线投射，我们称之为滑动网格。除了需要姿态外，它还需要点云测量本身的模式，并返回预测的点云测量。我们进一步研究了两种测量模型的可观测性属性。作为基准，我们比较了点云测量性能与雷达高度计的使用，并显示了准确性的提升。我们得出结论，点云测量优于雷达高度计，而选择使用的点云测量模型取决于计算资源。
引用
@article{arxiv.2510.06470,
title = {Terrain-Aided Navigation Using a Point Cloud Measurement Sensor},
author = {Abdülbaki Şanlan and Fatih Erol and Murad Abu-Khalaf and Emre Koyuncu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.06470},
year = {2025}
}