时序数值规划与图案

我们考虑时序数值规划问题 $\Pi$ 表达于 PDDL2.1 level 3，并展示如何生成对应的 SMT 公式 $(i)$ 其模型对应于 $\Pi$ 的有效计划，$(ii)$ 扩展最近提出的图案方法从数值扩展到时序案例。我们证明了该方法的正确性和完备性，并表明其在 10 个具有必需并发性的领域中表现良好。