基于共轭动量的动态多模态机器人推力力估计
地球与行星天体物理
2024-11-25 v1
摘要
在结合推力器和四足 locomotion 的多模态系统中，我们的state-of-the-art Harpy平台用于执行动态 locomotion。因此，对推力力进行恰当的估计至关重要。Harpy是一种能够使用其 legs 和安装在主框架上的推力器实现四足-空中 locomotion 的双足机器人。我们可以使用推力台来表征推力，但这通常不考虑工作条件，例如电池电压。在本研究中，我们提出了一种基于动量的推力力估计器。我们所需的关键信息之一是地形信息。我们展示了带和不带地形知识的估计结果。在本文中，我们推导了共轭动量推力估计器，并在一个使用推力力执行推力辅助行走的数值模拟器上实现了它。
关键词
引用
@article{arxiv.2411.14595,
title = {Telescope-to-Fireball Characterization of Earth Impactor 2022 WJ1},
author = {Theodore Kareta and Denis Vida and Marco Micheli and Nicholas Moskovitz and Paul Wiegert and Peter G. Brown and Phil J. A. McCausland and Hadrien A. R. Devillpoix and Barbara Malečić and Maja Telišman Prtenjak and Damir Śegon and Benjamin Shafransky and Davide Farnocchia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.14595},
year = {2024}
}
备注
accepted in PSJ on October 22, 2024 and published on November 22, 2024. 27 pages, 15 figures