技术报告：基于噪声传感器的合作多目标定位
机器人学
2015-01-30 v1 多智能体系统
摘要
本技术报告是发表于 2013 年 IEEE 机器人与自动化国际会议 (ICRA) 的论文《基于噪声传感器的合作多目标定位》的扩展版本。本文 addressed 在已知障碍地图中使用配备噪声且视场有限的传感器的移动机器人团队，搜索未知数量的静态目标的任务。此类传感器可能无法检测到部分可见目标，或返回假阳性检测结果。这些测量集被用于通过概率假设密度 (PHD) 滤波器来定位目标。机器人在本地基于点对点的基础上相互通信，并通过接入点与服务器或云端通信，交换测量值和位姿以更新其对目标的信念并规划未来行动。服务器提供了一种机制，用于收集和综合所有机器人的信息，并将全局（尽管有时间延迟的）信念状态分享给靠近接入点的机器人。我们设计了一种去中心化控制方案，利用这种通信架构和信念状态的 PHD 表示。具体而言，机器人移动以最大化目标集与测量值（包括自收集的以及通过访问服务器获得的）之间的互信息，从而平衡局部探索与团队间的知识共享。此外，机器人与探索同一局部环境区域的其他机器人协调其行动。
引用
@article{arxiv.1302.3857,
title = {Technical Report: Cooperative Multi-Target Localization With Noisy Sensors},
author = {Philip Dames and Vijay Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1302.3857},
year = {2015}
}
备注
Extended version of paper accepted to 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)