T-LESS：用于无纹理物体6D位姿估计的RGB-D数据集
计算机视觉与模式识别
2017-01-20 v1 人工智能
机器人学
摘要
我们介绍T-LESS，一个用于估计无纹理刚性物体的6D位姿（即平移和旋转）的新公共数据集。该数据集具有三十个工业相关物体，它们无明显纹理，也无判别性颜色或反射特性。这些物体在形状和/或尺寸上表现出对称性及相互相似性。与其他数据集相比，一个独特属性是某些物体是其他物体的部件。数据集包含使用三个同步传感器捕获的训练和测试图像，具体为一个结构光和一个飞行时间RGB-D传感器以及一台高分辨率RGB相机。来自每个传感器的训练图像约39K，测试图像约10K。此外，为每个物体提供两种3D模型，即手动创建的CAD模型和半自动重建的模型。训练图像以黑色背景描绘单个物体。测试图像源自二十个复杂度各异的测试场景，复杂度从具有若干孤立物体的简单场景增加到具有多个物体多个实例且大量杂乱和遮挡的非常具有挑战性的场景。图像是从围绕物体/场景系统采样的视图球上捕获的，并标注了所有建模物体的准确真值6D位姿。初步评估结果表明，6D物体位姿估计的SOTA还有充足改进空间，尤其在具有显著遮挡的困难情况下。T-LESS数据集可在 cmp.felk.cvut.cz/t-less 在线获取。
引用
@article{arxiv.1701.05498,
title = {T-LESS: An RGB-D Dataset for 6D Pose Estimation of Texture-less Objects},
author = {Tomas Hodan and Pavel Haluza and Stepan Obdrzalek and Jiri Matas and Manolis Lourakis and Xenophon Zabulis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1701.05498},
year = {2017}
}
备注
WACV 2017