系统级扰动可达集及其在基于管道的模型预测控制中的应用
系统与控制
2021-11-08 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
基于管道（tube）的模型预测控制（MPC）方法利用管道来约束由于不确定性导致的偏离标称轨迹的偏差，以确保约束满足。本文提出了一种基于系统级扰动可达集（SL-DRS）的新型基于管道的MPC公式，其利用了仿射系统级参数化（SLP）。我们证明，对仿射SLP施加有限冲激响应（FIR）约束可保证所有未来偏差包含于有限序列的SL-DRS中。这使我们能够使用SL-DRS作为管道来构建系统级管道MPC（SLTMPC）方法，该方法在采用正不变终端集的同时，实现了标称轨迹与管道的快速协同优化。最后，我们证明SL-DRS管道也可离线计算。
引用
@article{arxiv.2111.03564,
title = {System Level Disturbance Reachable Sets and their Application to Tube-based MPC},
author = {Jerome Sieber and Andrea Zanelli and Samir Bennani and Melanie N. Zeilinger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.03564},
year = {2021}
}
备注
ECC 2022 submission