在反应性传感器攻击下综合攻击感知控制与主动感知策略

我们考虑防御者（P1）的概率规划问题，该防御者能联合查询传感器并采取控制动作以到达一组目标状态，同时意识到具有完美观测的对手（P2）可能发起传感器攻击。为综合一个可证明正确、攻击感知的联合控制与主动感知策略，我们构建了一个带增广状态的图上随机博弈，增广状态包括实际博弈状态（仅为攻击者所知）、防御者关于博弈状态的信念（由攻击者基于其对防御者观测的了解所构建）。我们提出一种算法来计算基于信念的随机化策略，以在最坏情况下由知情 P2 实施的传感器攻击下，确保以概率一满足可达性目标。我们证明了该算法的正确性并通过示例加以说明。