SO(n)上具有部分状态耦合的同步

Alain Sarlette; Christian Lageman

SO(n)上具有部分状态耦合的同步

最优化与控制 2010-11-30 v1

作者: Alain Sarlette , Christian Lageman

摘要

本文研究了k个智能体的自主同步问题，其状态在SO(n)上演化，但仅通过每个链路上状态对一个 $\mathbb{R}^n$ 中“参考向量”的作用进行耦合。因此，每个链路每次仅传递部分状态信息，为实现同步，智能体必须随时间或在网络中组合这些信息。提出了一种用于同步的自然梯度耦合律。针对固定和时变参考向量，对耦合智能体进行了广泛的收敛性分析。更详细地讨论了固定参考向量下SO(3)的情况。作为比较，我们还处理了 $\mathbb{R}^n$ 中的等价设定，即状态在 $\mathbb{R}^n$ 中，连接的智能体比较其状态与参考向量的标量积。

关键词

同步部分状态耦合 SO(n) 梯度耦合律收敛性分析参考向量

引用

@article{arxiv.1011.6171,
  title  = {Synchronization with partial state coupling on SO(n)},
  author = {Alain Sarlette and Christian Lageman},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1011.6171},
  year   = {2010}
}

备注

to be submitted to SIAM Journal on Control and Optimization

SO(n)上具有部分状态耦合的同步

摘要

关键词

引用

备注

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