基于动态环境的 MPC 碰撞规避中的残差神经终端约束
材料科学
2025-08-18 v2 强关联电子
超导电性
摘要
本文提出一种混合 MPC 本地规划器，其使用从局部观察中派生的基于学习的时变安全集的近似，用作 MPC 的终端约束。该集合可表示为由 Hamilton-Jacobi (HJ) 可达性分析计算得到的价值函数的零超等位值集，这在实时条件下是不可行的。我们利用 HJ 价值函数可表示为相应符号距离函数 (SDF) 与非负残差函数之差的性质。残差分量被建模为具有非负输出的神经网络，从计算得到的 SDF 中减去，从而产生一个至少在设计上安全于 SDF 的实时价值函数估计。此外，我们将神经残差通过超网络参数化，以提高实时性能和泛化特性。该方法在仿真和硬件实验中与三种最新方法进行比较，在成功率方面比最佳基准方法高出最高 30%，而计算资源要求类似，同时产生高质量（低旅行时间）解。
引用
@article{arxiv.2508.03427,
title = {Symmetry-breaking-induced topology in FeSe},
author = {Mikel García-Díez and Jonas B. Profe and Augustin Davignon and Steffen Backes and Roser Valentí and Maia G. Vergniory},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.03427},
year = {2025}
}
备注
9 pages, 5 figures