基于模糊仲裁的SWIFT-Nav：面向Cluttered环境中UAV导航的稳定性感知型TD3 waypoint级方法

高效可靠的UAV在密集动态环境中的导航仍具有挑战性。我们提出SWIFT-Nav：Stability-aware Waypoint-level Integration of Fuzzy arbitration and TD3 for Navigation，即一种基于TD3的导航框架，实现对障碍感知路径的快速、稳定收敛。该系统将传感器驱动的感知前端与TD3 waypoint策略相结合：感知模块将LiDAR距离转换为置信度加权的安全图和目标线索，而TD3策略通过优先经验回放进行训练，以聚焦于高误差转换，并采用递减epsilon-greedy探索方案逐步从探索转向开发。在Webots中实现的系统采用基于距离的碰撞检测，始终优于基线方法，在轨迹平滑性和对未见布局的泛化能力方面表现更佳，同时保持实时响应性。这些结果表明，将TD3与回放优先级、校准的探索和模糊安全规则相结合，可为密集场景中的UAV导航提供稳健且可部署的解决方案。