SurfSurg6D：用于无纹理外科器械姿态估计的几何一致稠密对应
计算机视觉与模式识别
2026-05-26 v1
摘要
外科器械姿态估计为包括自动机器人手术、技能评估和外科工作流程标准化等有前景应用提供关键信息。然而，这一任务由于对高精度要求高、频繁遮挡、无纹理器械、深度信息稀缺以及标注数据极其有限，仍然高度具有挑战性。这些约束常常导致在外科场景中采用通用目标姿态估计方法时表现不佳。为此，我们首先构建新的数据集SynSurg6D，以缓解该任务的数据不足。我们进一步提出SurfSurg6D，一个专为外科器械姿态估计设计的稠密对应框架。在SurgRIPE、EndoVis2018和SurgPose数据集上的实验结果表明，我们生成的数据集SynSurg6D能够多样化姿态分布，从而提升现有方法的性能。此外，SurfSurg6D优于现有方法，为精准且高效的仅限RGB的姿态估计提供了稳健解决方案。
引用
@article{arxiv.2605.25598,
title = {SurfSurg6D: Geometry Consistent Dense Correspondence for Textureless Surgical Instrument Pose Estimation},
author = {Daiyun Shen and Shuojue Yang and Chang Han Low and Qian Li and Mengya Xu and Qi Dou and Yueming Jin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.25598},
year = {2026}
}