在不确定边界上切削：基于力矩的介质分类实现软组织精确切割
机器人学
2019-09-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
由于组织在操控下复杂且不可预测的力学行为，软组织的精确切割仍是机器人领域的一项挑战。此处，我们考虑沿两种软介质边界切割的问题，由于可见性约束使得切割轨迹的精确位置通常未知，该问题极为困难。本文引入一种新策略来解决此任务，使用基于关节力矩测量训练的二值介质分类器，以及依赖于分类器决策边界中紧凑编码误差信号的闭环控制律。我们在葡萄柚切割任务上展示了该方法，利用基于力矩的介质分类，成功调节了采用动态运动基元拟合的标称轨迹以跟随葡萄柚果肉与果皮之间的边界。结果表明，该控制策略在 72% 的尝试中成功，而使用标称轨迹的控制仅成功 50%。
引用
@article{arxiv.1909.07247,
title = {Surfing on an uncertain edge: Precision cutting of soft tissue using torque-based medium classification},
author = {Artūras Straižys and Michael Burke and Subramanian Ramamoorthy},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07247},
year = {2019}
}