Supermarket-6DoF：面向真实抓取的基准数据集与抓取姿态表示分析
机器人学
2025-02-25 v1
摘要
我们提出 Supermarket-6DoF，一个包含 1500 次抓取尝试的真实世界数据集，覆盖 20 个超市物品且这些物品均拥有公开可用的 3D 模型。与大多数现有抓取数据集依赖分析性指标或仿真进行抓取标注不同，我们的数据集提供来自物理机器人执行的真实结果。尽管规模较小，Supermarket-6DoF 在已有少数真实抓取数据集中独具特色，因其包含带有初始抓取成功与抓取后在外部扰动下的稳定性的完整 6 自由度抓取姿态标注。我们通过对三种抓取姿态表示进行分析，展示了数据集在从点云预测抓取成功方面的实用性。我们的结果表明，将夹持器几何显式表示为点云可实现更高的预测准确率，与传统基于四元数的数学抓取姿态编码相比。
引用
@article{arxiv.2502.16311,
title = {Supermarket-6DoF: A Real-World Grasping Dataset and Grasp Pose Representation Analysis},
author = {Jason Toskov and Akansel Cosgun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.16311},
year = {2025}
}