一类多智能体系统的次优一致性协议设计
最优化与控制
2022-06-13 v2
摘要
本文提出了一种针对一类多智能体系统的次优一致性协议设计的新技术。该技术基于新近建立的次优线性二次型最优控制设计的充分条件的推广，这些条件在本文中通过阐明 Krotov 框架下无限时域线性二次型调节问题的非迭代求解技术而导出。对于次优一致性协议设计，由智能体动力学及其交互拓扑所固有施加的整体反馈增益矩阵的结构性要求，被重新表述为在一个适当构造的凸优化问题中引入的特定矩阵上。因此，无需将相同的反馈增益矩阵预先分配给同构智能体网络并作用于其相对于邻居的相对状态变量。所计算控制律的次优性通过隐式推导代价的上界（以凸优化问题的解和初始条件表示）来量化，而非事先指定。文中给出了数值算例以展示所提方法的实现及其与文献中现有方法的比较。
引用
@article{arxiv.2205.06008,
title = {Suboptimal Consensus Protocol Design for a Class of Multiagent Systems},
author = {Avinash Kumar and Tushar Jain},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.06008},
year = {2022}
}