面向负载引起不确定性下纳米定位器的结构化 {\mu}-综合：最小化保守性以实现鲁棒性能
系统与控制
2026-01-21 v1 系统与控制
摘要
大多数系统在其动力学中表现出显著的变异性，包括系统参数的变化和大的高频动态不确定性。传统的不确定性建模技术将所有此类变化整合到单个不确定性块中，通常会产生对真实对象行为过于保守的表示。本文引入了一个不确定性建模框架，该框架采用多个结构化和非结构化不确定性块来减少这种保守性。该方法针对一个受负载引起变化影响的工业压电纳米定位器，使用不同复杂度的不确定性模型进行了评估。通过结构化混合 {\mu} 综合设计了一个带通控制器，并从不确定性模型的保守性、鲁棒性能和计算工作量方面对所得设计进行了比较。
引用
@article{arxiv.2601.11962,
title = {Structured {\mu}-Synthesis for Nanopositioners under Payload-Induced Uncertainties: Minimising Conservatism for Robust Performance},
author = {Manavi Araga and Aditya Natu and Hassan HosseinNia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.11962},
year = {2026}
}