基于图动力学建模的Jenga策略性博弈

对动力学紧密耦合的多个物体进行受控操作是富接触操作中的一个挑战性问题，需要理解其中一个物体的运动将如何影响其他物体。我们以Jenga游戏为测试平台来探索这一问题，采用基于图的建模来解决任务的两个不同方面：1）积木选择和2）积木抽取。对于积木选择，我们构建Jenga塔的图，并尝试基于塔的结构对移除给定积木是否会导致塔倒塌进行分类。对于积木抽取，我们训练了一个动力学模型，预测在抽取轨迹的每个时间步塔中所有积木将如何移动，随后我们在基于采样的模型预测控制回路中使用该模型，利用通用平行夹爪安全地将积木从塔中拉出。我们在仿真中训练并评估了我们的方法，在具有挑战性的全尺寸Jenga塔上展示了积木选择和积木抽取的有希望的结果，甚至在游戏的高级阶段也是如此。