基于共识刺激的未知室内区域双层覆盖

我们提出了利用一群简单、匿名且自主的移动智能体均匀覆盖未知室内区域的算法。此类区域的探索因缺乏通用全局参考系、射频通信严重退化以及大量地面障碍而困难重重。我们建议通过以双重身份使用 airborne agents（如微型飞行器）来应对这些挑战：既作为移动探索者，又（在着陆后）作为帮助其他智能体导航该区域的信标。我们提出的算法专为具有局部感知能力的一群简单、相同、类蚁智能体设计。这些智能体随时间从一个或多个入口进入被离散化为图的区域，其任务是占据所有顶点。与许多该领域的工作不同，我们考虑了在仅掌握有限信息的情况下通知外部操作员覆盖任务已完成的需求。即使有此额外要求，我们通过仿真与数学证明表明，双重角色概念可实现线性时间终止，同时在能耗方面优于文献中许多知名算法。