面向内陆水域自动驾驶的 USV-Track：基于 USV 的 4D 雷达-相机跟踪数据集
星系天体物理
2025-06-24 v1
摘要
内陆水域目标跟踪在安全且高效的应用中发挥着关键作用，包括水上交通、观光游船、环境监测和水上救援等。我们的无人面板舰（Unmanned Surface Vehicle, USV）配备了 4D 雷达、单目相机、GPS 和 IMU，能够在复杂水上环境中提供稳健的跟踪能力。通过利用这些传感器，我们的 USV 收集了全面的目标跟踪数据，作为 USVTrack 数据集首次针对面向下一代水上交通系统的自动驾驶进行 4D 雷达-相机跟踪数据集。我们的 USVTrack 数据集包含丰富的场景，涵盖多样化的水域、不同的时间段以及多种天气和光照条件。此外，我们提出了一种简单而有效的雷达-相机匹配方法，称为 RCM（Radar-Camera Matching），可集成到流行的两阶段关联跟踪器中。实验结果表明，RCM 在改善内陆水域环境中目标跟踪的准确性和可靠性方面具有有效作用。USVTrack 数据集已公开于 https://usvtrack.github.io。
引用
@article{arxiv.2506.18736,
title = {Spiral galaxies with unusual azimuthal asymmetry in oxygen abundance},
author = {L. S. Pilyugin and G. Tautvaisiene},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.18736},
year = {2025}
}
备注
11 pages, 12 figures, accepted to Astronomy and Astrophysics