关于问题难度在基于形态发育的神经网络控制器学习中之影响的若干实验

自然生物在从幼体到成体的过程中经历身体的形态发育过程，同时学习并适应所面临的环境。事实上，这是最重要的学习过程发生的时期，这些过程将支撑其成年后的学习。然而，在人工系统中，这种形态发育与学习之间的相互作用及其可能的优势很少被考虑。为此，本文旨在提供一些见解，说明如何利用形态发育来促进具身系统在学习困难任务或领域时的学习。具体而言，我们在此关注形态发育是否能在学习复杂任务时提供真正优势，以及其对学习的重要性是否随任务变难而增加。为此，我们展示了将形态发育应用于学习行走的三个案例（四足、六足和八足）的一些初步实验结果。这些结果似乎证实了随着任务学习难度的增加，将形态发育应用于学习变得更具优势。