通过进化与学习实现的非约翰森六旋翼机：性能提升与新见解

进化与学习历来是相互关联的话题，最近正引起日益关注。新的潮流因素是形态进化，即在具身AI系统（如机器人）中对物理形态进行进化。在本研究中，我们调查了一套具有可进化形态和可学习控制器的六旋翼机无人机，并为两个领域做出了贡献。对于航空机器人学，我们展示了进化与学习的组合能够实现显著优于传统六旋翼机的非约翰森无人机，在几个比文献中以前考虑的更复杂的任务上表现更好。对于进化计算领域，我们引入了新指标并进行新的分析，探讨了形态进化与学习的相互作用，揭示了此前未被识别的效应。我们的分析工具是领域无关的，这在构建集成进化与学习的具身AI系统方面作出了方法论上的贡献。