Snail：安全单次迭代定位

定位是一项计算机视觉任务，旨在根据图像和环境地图确定相机的位置与姿态。我们提出了一种以保护隐私的方式执行定位的方法，支持两种场景：第一种，图像和地图由希望将定位任务卸载给不可信第三方的客户端持有；第二种，图像和地图由互不信任的各方分别持有。当图像和地图属于机密时，保护隐私的定位是必要的，而卸载任务可节省设备上的功耗并为其他任务释放资源。为实现这一点，我们将现有的定位方法与安全多方计算（MPC）相结合，特别是混淆电路，从而产生基于证明的安全保证，这与最近相关工作表明易受攻击的现有基于混淆的方法形成对比。我们提出了两种定位方法：一种是适用于混淆电路的基线数据无关的定位改编，以及我们新颖的单次迭代定位。我们的技术提高了整体性能，同时保持了输入图像、地图和输出姿态的机密性，其代价是增加了通信轮数，但减少了每轮所需的计算和通信。单次迭代定位比将混淆电路直接应用于定位快两个数量级以上，使得首个机器人在不向卸载服务器透露输入图像、环境地图、位置或姿态的情况下卸载定位的现实应用成为可能。