同步导航与建造基准测试环境
机器人学
2021-04-01 v1 人工智能
摘要
我们需要智能机器人用于移动建造，即在环境中导航并根据几何设计修改其结构的过程。在此任务中，一个主要的机器人视觉与学习挑战是如何在没有 GPS 的情况下精确实现设计，这是由于精确的机器人定位与导航连同策略性环境操控之间的双向耦合所带来的困难。然而，许多现有的机器人视觉与学习任务，如视觉导航与机器人操控，仅解决这两个耦合方面之一。为激励对通用自适应方案的追求，我们将移动建造合理简化为 1/2/3D 网格世界中的部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP），并以具备基础定位与规划的手工策略以及最先进的深度强化学习（RL）方法基准测试其性能。我们广泛的实验表明，该耦合使此问题对这些方法非常具有挑战性，并强调了对新任务专用方案的需求。
引用
@article{arxiv.2103.16732,
title = {Simultaneous Navigation and Construction Benchmarking Environments},
author = {Wenyu Han and Chen Feng and Haoran Wu and Alexander Gao and Armand Jordana and Dong Liu and Lerrel Pinto and Ludovic Righetti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.16732},
year = {2021}
}