视觉导航任务中注视方向的优化
机器人学
2016-02-17 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在未知环境中的导航由多个可分离的子任务组成，例如收集周围环境信息和导航至当前目标。在纯视觉导航的情况下，所有这些子任务都需要利用相同的视觉系统，因此需要一种最优控制焦点方向的方法。我们提出了一个案例研究，将带有三个机器视觉相机的移动机器人的注视方向主动感知问题建模为部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP），并使用基于互信息（MI）的奖励函数。解决方案的关键之处在于相机动态地以单目或立体配置使用。所提出的主动感知实现的优势通过仿真和真实机器人实验得到展示。
引用
@article{arxiv.1602.04981,
title = {Optimizing Gaze Direction in a Visual Navigation Task},
author = {Tuomas Välimäki and Risto Ritala},
journal= {arXiv preprint arXiv:1602.04981},
year = {2016}
}