在形态学闭环扑翼设计中仿真到现实的差距随机器人复杂度呈非单调变化
机器人学
2019-10-31 v1
摘要
机器人的形态设计对其实现既定目标的能力至关重要，因此将形态学纳入设计空间并应用机器学习方法可带来显著的潜在优势。我们的研究设定在一个已知依赖形态的领域中：扑翼飞行。我们开发了一个参数化形态设计空间，其特征取自生物范例，并应用自动化设计在仿真中生成一组高性能机器人形态。通过对其中若干形态进行仿真到现实（sim2real）的迁移，我们首次测量了设计复杂度变化下现实差距（reality gap）的形状。我们发现对于扑翼而言，现实差距随复杂度呈非单调变化，这表明某些形态细节比其他细节更能缩小差距，并且这些细节可在未来的端到端自动化形态设计流程中被识别并进一步优化。
引用
@article{arxiv.1910.13790,
title = {Sim2real gap is non-monotonic with robot complexity for morphology-in-the-loop flapping wing design},
author = {Kent Rosser and Jia Kok and Javaan Chahl and Josh Bongard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.13790},
year = {2019}
}
备注
Submitted to ICRA2020