基于可执行数字孪生的自动驾驶车辆控制sim2real方法
系统与控制
2022-11-28 v1 系统与控制
摘要
在这项工作中，我们提出一种基于可执行数字孪生（xDT）的 sim2real 方法，将非线性模型预测控制器（NMPC）从仿真迁移并适配到真实目标系统。xDT 模型是一个高保真车辆动力学仿真器，可在控制参数随机化与学习过程中在线执行。参数被适配以逐步提升控制性能并处理变化的真实世界环境。特别地，性能度量无需关于控制参数可微也不必解析，且系统动力学无需线性化。最终，所提出的 sim2real 框架综合利用在线高保真仿真器、数据驱动估计和基于仿真的优化，将仿真环境中开发的控制器高效迁移并适配到真实平台。我们的实验表明，无需繁琐耗时的调参即可实现高控制性能。
引用
@article{arxiv.2208.06226,
title = {Sim2real for Autonomous Vehicle Control using Executable Digital Twin},
author = {Jean Pierre Allamaa and Panagiotis Patrinos and Herman Van der Auweraer and Tong Duy Son},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.06226},
year = {2022}
}
备注
This work has been accepted to be presented at the 10th IFAC Symposium: Advances in Automotive Control