Silver-Bullet-3D 在 ManiSkill 2021 中的方法：面向物体操作的示范学习与基于启发式规则的方法
计算机视觉与模式识别
2022-06-14 v1 机器学习
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机器人学
摘要
本文概述并对比分析了我们为 SAPIEN ManiSkill Challenge 2021 以下两个赛道所设计的系统：无交互赛道（No Interaction Track）：该赛道旨在从预收集的示范轨迹中学习策略。我们针对该赛道研究了基于模仿学习的方法（即使用经典监督学习技术模仿观测行为）以及离线强化学习方法。此外，通过基于 Transformer 的网络利用物体与机械臂的几何和纹理结构以促进模仿学习。无限制赛道（No Restriction Track）：在该赛道中，我们设计了一种基于启发式规则的方法（HRM），通过将任务分解为一系列子任务来触发高质量物体操作。对于每个子任务，采用简单的基于规则的控制策略来预测可应用于机械臂的动作。为便于系统实现，所有源代码与预训练模型均发布于 \url{https://github.com/caiqi/Silver-Bullet-3D/}。
引用
@article{arxiv.2206.06289,
title = {Silver-Bullet-3D at ManiSkill 2021: Learning-from-Demonstrations and Heuristic Rule-based Methods for Object Manipulation},
author = {Yingwei Pan and Yehao Li and Yiheng Zhang and Qi Cai and Fuchen Long and Zhaofan Qiu and Ting Yao and Tao Mei},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.06289},
year = {2022}
}
备注
Accepted by ICLR 2022 Workshop on Generalizable Policy Learning in Physical World. Top-performing systems for both no interaction and no restriction tracks in SAPIEN ManiSkill Challenge 2021. The source code and model are publicly available at: https://github.com/caiqi/Silver-Bullet-3D/