基于飞轮 SLIP 与动量传递及任务空间控制的双足空翻序贯运动规划

本文提出一种用于双足机器人生成空翻动作的序贯运动规划与控制方法。空翻（后空翻或前空翻）被视为轴向跳跃运动与绕机器人质心旋转运动的耦合；这两者分别由跳跃式弹簧负载倒立摆（SLIP）模型和飞轮旋转来表征。因此我们提出飞轮 SLIP 模型以生成地面阶段的期望运动。在飞行阶段，我们提出一种动量传递方法，基于质心动量守恒来调整下半身朝向。所生成的运动规划通过包含动量的任务空间控制在全维度机器人上实现。最后，该方法在改进后的双足机器人 Cassie 的仿真版本上实现，其中生成了多个空翻运动。