基于随机动作序列的无传感位姿确定
机器人学
2019-02-20 v1
摘要
本文通过探究无计划的随机动作序列对二维物体位姿不确定性的影响，研究无传感与无规划的二维操作。我们的方法延续了 Erdmann 和 Mason 的无传感物体重定向工作，即无论初始位姿如何，都将物体重定到一个完全确定的位姿。Erdmann 和 Mason 提出了一种基于牛顿力学的方法，而本文表明，在某些情况下，足够长的随机动作序列也会收敛到物体的确定最终位姿。这通过若干仿真与真实机器人实验得到验证，其中随机动作序列被证明能够降低物体位姿分布的熵。我们还探究了不同物体形状、动作序列和表面摩擦的影响。
引用
@article{arxiv.1812.01195,
title = {Sensorless Pose Determination using Randomized Action Sequences},
author = {Pragna Mannam and Alexander Volkov and Robert Paolini and Gregory Chirikjian and Matthew T. Mason},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.01195},
year = {2019}
}