利用建筑信息的施工现场语义导航
机器人学
2021-04-22 v1
摘要
随着建筑项目自动化数据采集的增长，对移动机器人语义导航的需求日益增加。在本文中，我们提出一种基础设施，以利用建筑相关信息实现施工阶段更智能、更安全、更精确的机器人导航。我们在机器人导航中对建筑信息模型（BIM）的使用具有双重作用：（1）直观的语义信息使非专家也能部署机器人；（2）暴露给导航系统的语义数据允许最优路径规划（不一定是最短路径）。我们的建筑信息机器人系统（BIRS）使用工业基础类（IFC）作为 BIM 与机器人操作系统（ROS）之间的可互操作数据格式。BIRS 从 BIM 生成供 ROS 使用的拓扑与度量地图。利用级联策略（全局与局部），提出了一种集成施工评估关键组件的最优路径规划器。结果通过在施工现场的一系列实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2104.10296,
title = {Semantic Navigation Using Building Information on Construction Sites},
author = {Sina Karimi and Rafael Gomes Braga and Ivanka Iordanova and David St-Onge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.10296},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 7 figures, conference