SAGE-ICP:语义信息辅助的 ICP
机器人学
2023-10-12 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在未知环境中鲁棒且精确的位姿估计是机器人应用的重要组成部分。我们聚焦于基于 LiDAR 的点到点 ICP 与有效语义信息的结合。本文提出一种名为 SAGE-ICP 的新型语义信息辅助 ICP 方法,其在里程计中利用语义。整帧扫描的语义信息由三维卷积网络及时高效提取,这些逐点标签深度参与配准的每一部分,包括语义体素下采样、数据关联、自适应局部地图与动态车辆去除。与先前语义辅助方法不同,即便语义信息存在一定误差,所提方法仍能提升大规模场景中的定位精度。在 KITTI 与 KITTI-360 上的实验评估表明,我们的方法优于基线方法,并在保持实时性能(即运行快于传感器帧率)的同时提升精度。
引用
@article{arxiv.2310.07237,
title = {SAGE-ICP: Semantic Information-Assisted ICP},
author = {Jiaming Cui and Jiming Chen and Liang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.07237},
year = {2023}
}
备注
6+1 pages, 4 figures