S-BEV：用于天气与光照不变 3 自由度定位的语义鸟瞰图表示
计算机视觉与模式识别
2021-01-26 v1 机器学习
机器人学
摘要
我们描述了一种轻量、天气与光照不变的语义鸟瞰图（S-BEV）签名，用于基于视觉的车辆重定位。在首次遍历路线时创建 S-BEV 签名的拓扑地图，用于后续路线遍历中的粗定位。然后训练一个细粒度定位器，利用其 S-BEV 及粗定位输出车辆的全局 3 自由度位姿。我们在 vKITTI2 虚拟数据集上开展实验，展示了 S-BEV 对天气和光照具有鲁棒性的潜力。我们还在 Ford AV 数据集上以 2 辆车在一条 22 公里长的高速公路路线上展示了结果。
引用
@article{arxiv.2101.09569,
title = {S-BEV: Semantic Birds-Eye View Representation for Weather and Lighting Invariant 3-DoF Localization},
author = {Mokshith Voodarla and Shubham Shrivastava and Sagar Manglani and Ankit Vora and Siddharth Agarwal and Punarjay Chakravarty},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.09569},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 8 figures