ROS Rescue：机器人操作系统的容错系统
机器人学
2019-10-03 v1
摘要
在本章中，我们讨论 ROS1.0 中主节点失效的问题及其对现实世界中机器人部署的影响。我们在本教程章节中解决此问题，概述、设计并演示了一种与 ROS 主节点失效相关的容错机制。与使用主备复制和进程繁重的外部检查点库的早期方案不同，我们的机制为 ROS 主节点添加了轻量级功能，使其能够从失效中恢复。我们提出了一种修改版的 ROS 主节点，其配备了一种日志记录机制，用于记录 ROS 节点的元信息和网络状态，以及一种恢复机制，可在不必中止或重启所有节点的情况下回到先前状态。我们还实现了一个额外主节点监视节点，负责通过轮询主节点的可用性来检测其失效。我们的代码用 python 实现，并在多种陆地、空中和水下机器人以及一个运行 Ubuntu 16.04 上 ROS Kinetic 的遥操作计算机上成功进行了初步测试。代码基于知识共享许可协议在 github 上公开可用：https://github.com/PushyamiKaveti/fault-tolerant-ros-master
引用
@article{arxiv.1910.01078,
title = {ROS Rescue : Fault Tolerance System for Robot Operating System},
author = {Pushyami Kaveti and Hanumant Singh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.01078},
year = {2019}
}