ROD：仅用 RGB 的快速高效非道路自由空间检测
计算机视觉与模式识别
2025-08-13 v1
摘要
非道路自由空间检测比道路场景更具挑战性，因为可通行区域的边界模糊。先前的最先进（SOTA）方法采用 RGB 图像和 LiDAR 数据的多模态融合。然而，由于从 LiDAR 数据计算表面法线图时推理时间显著增加，多模态方法不适合实时应用，尤其是在需要比慢速导航更高帧率的真实场景中。本文提出了一种新颖的仅用 RGB 的非道路自由空间检测方法，名为 ROD，消除了对 LiDAR 数据及其计算需求的依赖。具体来说，我们利用预训练的视觉 Transformer（ViT）从 RGB 图像中提取丰富特征。此外，我们设计了一个轻量级且高效的解码器，共同提高了精度和推理速度。ROD 在 ORFD 和 RELLIS-3D 数据集上建立了新的 SOTA，并实现了 50 FPS 的推理速度，显著优于先前的模型。
引用
@article{arxiv.2508.08697,
title = {ROD: RGB-Only Fast and Efficient Off-road Freespace Detection},
author = {Tong Sun and Hongliang Ye and Jilin Mei and Liang Chen and Fangzhou Zhao and Leiqiang Zong and Yu Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.08697},
year = {2025}
}