基于投影几何基元像素概率的鲁棒手术工具跟踪
机器人学
2024-03-11 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
通过视觉反馈控制机器人操纵器需要知道机器人与相机之间的坐标帧变换。机械系统中的不确定性以及相机校准会在该坐标帧变换中产生误差。这些误差导致机器人操纵器定位不佳，并对依赖操纵器与环境之间精确交互的应用构成重大挑战。在本工作中，我们利用基于图像的插入轴检测算法和概率模型，估计手术机器人工具的相机到基座变换及关节角度测量误差。我们将提出的方法应用于结构化和非结构化环境中，并通过测量证明了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2403.04971,
title = {Robust Surgical Tool Tracking with Pixel-based Probabilities for Projected Geometric Primitives},
author = {Christopher D'Ambrosia and Florian Richter and Zih-Yun Chiu and Nikhil Shinde and Fei Liu and Henrik I. Christensen and Michael C. Yip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.04971},
year = {2024}
}