存在随机扰动时的鲁棒半合作多智能体协调
系统与控制
2021-06-11 v3 多智能体系统
摘要
本文提出一种鲁棒分布式协调协议，可在存在随机不确定性时为多个独轮车（unicycle）智能体生成无碰撞轨迹。我们基于先前关于半合作协调的工作，重新设计协调控制器，使智能体能够抵消一类状态（风）扰动与测量噪声。安全性与收敛性得到解析证明，同时仿真结果展示了所提方案的有效性。
引用
@article{arxiv.1709.01586,
title = {Robust Semi-Cooperative Multi-Agent Coordination in the Presence of Stochastic Disturbances},
author = {Kunal Garg and Dongkun Han and Dimitra Panagou},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.01586},
year = {2021}
}
备注
K. Garg, D. Han and D. Panagou "Robust Semi-Cooperative Multi-Agent Coordination in the Presence of Stochastic Disturbances", 56th IEEE Conf. on Decision and Control, Melbourne, Australia, December 2017