具有智能体损耗与加入及切换拓扑的高阶多智能体系统鲁棒一致性
系统与控制
2022-02-15 v1 系统与控制
摘要
多智能体系统（MAS）一致性实际应用的相关问题包括切换拓扑、现有网络中智能体的损耗与加入，以及智能体的模型不确定性。本文综合了一种称为鲁棒损耗-加入分布式动态（RAIDD）一致协议的单分布式动态状态反馈协议，用于实现具有线性时不变高阶不确定同质智能体损耗与加入及切换拓扑的 MAS 一致性。我们形式化了一个称为鲁棒损耗-加入（RAI）一致性问题的状态一致性问题来寻找该 RAIDD 一致协议。为解决此 RAI 一致性问题，首先利用基于 -gap 度量的同时稳定方法得到 RAIDD 协议存在的充分条件。接着，若满足该充分条件，使用 Glover-McFarlane 鲁棒稳定方法求得 RAIDD 一致协议。该 RAIDD 协议的性能通过数值仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.2202.06261,
title = {Robust Consensus of Higher-Order Multi-Agent Systems With Attrition and Inclusion of Agents and Switching Topologies},
author = {Jinraj V Pushpangathan and Harikumar Kandath and Rajdeep Dutta and Rajarshi Bardhan and J. Senthilnath},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.06261},
year = {2022}
}