基于一类不稳定系统约束不变集的多智能体系统一致性

本文给出了一种在异构智能体间实现输出一致的方法，其中每个智能体均受输入约束，且处于多智能体环境中。智能体间的通信由时变有向/无向图描述。该方法基于熟知的内模原理，并采用一个不稳定的参考系统。本工作的主要贡献之一是对智能体-参考联合系统的最大约束容许不变集（MCAI）的刻画。通常，不稳定系统不存在 MCAI 集。本工作表明，对于一类重要的不稳定智能体-参考系统，MCAI 存在且可计算。该 MCAI 集被用于参考调节器方法，并结合投影一致性算法，以在满足各自约束的前提下实现所有智能体的输出一致。文中给出了示例以说明该方法。