基于视频演示的机器人模仿
机器人学
2023-10-17 v1
摘要
本文呈现了对 Sermanet 等人所开展的机器人模仿工作的复现尝试，特别关注涉及机器人关节位置预测的 experiment。尽管原研究利用人体姿态预测机器人关节位置，但由于获取人到机器人翻译数据的困难，本项目旨在实现机器人到机器人的模仿。主要目标是向神经网络提供机器人图像，并使其通过回归预测末端执行器位置。本文讨论了实现过程，包括使用开源 RoboSuite 进行数据收集，其中开发了一个 Python 模块以捕获四种不同机器人的随机化动作数据。数据收集中的挑战，如振荡与动作种类有限，通过域随机化得以解决。结果显示因过拟合导致测试误差高且模仿不理想，项目尚需改进。
引用
@article{arxiv.2310.09642,
title = {Robot Imitation from Video Demonstration},
author = {Venkat Surya Teja Chereddy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.09642},
year = {2023}
}