RITA：以真实交互交通流增强驾驶模拟器

高质量交通流生成是构建自动驾驶模拟器的核心模块。然而，现有多数模拟器无法在复制准确反映真实世界数据多样特征交通模式的同时，模拟类人的、对受试自动驾驶策略的反应式响应。为向前解决该问题，我们提出真实交互交通流（RITA）作为现有驾驶模拟器的集成组件，为受试驾驶策略的评估与优化提供高质量交通流。RITA 的开发考量了保真度、多样性与可控性三个关键特征，并由称为 RITABackend 与 RITAKit 的两个核心模块组成。RITABackend 构建用于支持车辆级控制并提供来自真实世界数据集的交通生成模型，而 RITAKit 通过 RITABackend 以易用接口实现可控交通生成。我们在若干高交互高速公路场景中展示了 RITA 创建多样化与高保真交通仿真的能力。实验结果表明，我们所生成的 RITA 交通流展现出全部三个关键特征，从而增强了驾驶策略评估的完备性。此外，我们展示了通过 RITA 交通流在线微调进一步提升基线策略的可能性。