粘弹性弦路径重塑规划器（RVP）
机器人学
2023-03-03 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出 Reshaping Viscoelastic-String Path-Planner（RVP，粘弹性弦路径重塑规划器），一种基于环境传感器观测对机器人车辆期望全局规划进行重塑的路径规划器。我们将路径建模为具有形状保持倾向的粘弹性弦，由串联的弹簧、质量块与阻尼器近似。随后，路径根据来自障碍物的力进行重塑，直至达到平衡。由于通过弹簧连接至离散质量块的锚点，重塑后的路径在形状上仍接近原始路径。最终路径是弹簧-质量-阻尼器网络的平衡构型。两个关键概念使 RVP 得以实现：（i）将弹簧-质量-阻尼器系统推离原始路径的虚拟障碍物力；（ii）与试图保留路径形状的弹簧-质量-阻尼器网络协同的锚点。我们在仿真中展示了结果，并将其性能与现有的同样接收全局规划并依据环境基于传感器的观测进行重塑的 Reshaping Local Planner 进行比较。
引用
@article{arxiv.2303.00947,
title = {Reshaping Viscoelastic-String Path-Planner (RVP)},
author = {Sarvesh Mayilvahanan and Akshay Sarvesh and Swaminathan Gopalswamy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.00947},
year = {2023}
}