HydroelasticTouch：基于Hydroelastic接触面的触觉传感器仿真

感谢近期廉价高分辨率触觉传感器开发的进步，触觉感知在充满接触的机器人操作任务中变得日益流行。随着数据驱动方法的兴起及其对大量数据的需求，触觉研究社区涌现出几种仿真触觉传感器的方法，以克服现实数据收集的限制。这些仿真方法可分为两大类：速度快但不准确的软点接触模型和速度慢但准确的有限元建模。在本工作中，我们提出了一种新方法，用于仿真基于压力的触觉传感器，采用Hydroelastic接触模型，该模型在合理的计算成本下提供了高度的物理真实性。该模型为软质与软质或软质与刚性接触沿即使是非凸接触表面产生平滑接触力。可在接触表面的每个点处近似计算压力值，并可整合以计算传感器输出。我们通过对对象状态估计的零样本仿真到现实迁移来验证模型的合成真实触觉数据的能力。我们的仿真可作为插件集成到我们的开源MuJoCo-based仿真器中。