基于数据驱动预测控制的参考引导技术用于高精度机器人飞行-跳跃运动
机器人学
2024-12-02 v1
摘要
最新基于模型的控制设计在实现机器人系统的动态运动行为方面已被证明成功。尽管如此，飞行、跳跃或行走等运动行为在精度方面表现尚未得到充分关注，因为机器人模型与物理硬件之间的差异必然导致轨迹跟踪不准确。为此，我们提出了一种参考引导方法，通过在现有基于模型的设计之上建立数据驱动的输入输出(DD-IO)模型来弥合模型-现实差距。DD-IO模型将参考跟踪轨迹作为输入，将实现的跟踪轨迹作为输出。通过利用数据驱动预测控制，我们在线引导参考输入轨迹，使实现的输出轨迹匹配实际所需的轨迹。我们在 PogoX 机器人上实现了仿真和硬件中的超精确跳跃和飞行行为。该数据驱动的参考引导方法可 straightforwardly 应用于一般机器人系统，以实现超精确轨迹跟踪，从而提高性能。
引用
@article{arxiv.2411.18793,
title = {Reference-Steering via Data-Driven Predictive Control for Hyper-Accurate Robotic Flying-Hopping Locomotion},
author = {Yicheng Zeng and Yuhao Huang and Xiaobin Xiong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.18793},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 5 figures