通过信号时序优化降低双向测距方差
信号处理
2024-02-09 v3 机器人学
摘要
具有不同时钟的收发器之间基于飞行时间的测距需要能够适应时钟不同速率的协议。双边双向测距（DS-TWR）因其精度而被广泛采用为标准协议；然而，DS-TWR的精确度尚未得到清晰阐述。本文推导了DS-TWR方差作为用户编程响应延迟函数的解析模型，随后将其与克拉美罗下界（CRLB）进行比较。进而利用该模型构建关于响应延迟的优化问题，以最大化测距测量所获取的信息。所推导的解析方差模型和优化协议通过2个测距UWB收发器进行了实验验证，其中收集了2900万次测距测量。
引用
@article{arxiv.2211.00538,
title = {Reducing Two-Way Ranging Variance by Signal-Timing Optimization},
author = {Mohammed Ayman Shalaby and Charles Champagne Cossette and James Richard Forbes and Jerome Le Ny},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.00538},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 5 figures, accepted for publication at IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems