通过区域反馈律降低极小极大模型预测控制的计算量
最优化与控制
2021-05-13 v2
摘要
近来，一种区域 MPC 方法被提出，该方法利用了最优解的分段仿射结构（而无需事先计算整个显式解）。此处“区域”是指使用在当前运行状态邻域内最优的仿射反馈律，从而在不需求解 QP 的情况下提供最优输入信号。在本文中，我们将区域 MPC 的思想应用于极小极大 MPC 问题。我们表明，这种新的鲁棒方法能显著减少极小极大 MPC 中需解决的 QP 数量，从而降低总体计算量。此外，我们通过一个具有变化时域的数值例子，将新方法的性能与现有的鲁棒区域 MPC 方法进行比较。最后，我们提供了基于时域选择合适鲁棒区域 MPC 方法的准则。
引用
@article{arxiv.2009.08213,
title = {Reducing the computational effort of min-max model predictive control with regional feedback laws},
author = {Kai König and Martin Mönnigmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.08213},
year = {2021}
}
备注
9 pages, 1 figure