识别人类演示中的定向滑动

对受约束物体的操作通常使用非刚性抓取，允许物体相对于末端执行器旋转。这种定向滑动策略通常存在于自然的人类演示中，但在从此类演示中识别约束的方法中通常被忽视。在本文中，我们提出了一种在受约束交互的人类演示中对抓握定向滑动进行建模和识别的方法。仅使用对末端执行器的观察，我们就能检测约束的类型、约束的参数以及定向滑动属性。我们的方法使用了一种基于物理证据的多来源信息的新型分层模型选择方法。一项有八名参与者的研究表明，定向滑动出现在自然演示中，并证实了我们的方法可以检测到它。