基于 RGB 图像的 6D 物体实例检测的实时纹理映射
计算机视觉与模式识别
2019-12-16 v1
摘要
对于物体检测，颜色线索的可用性强烈影响检测率，甚至是许多方法的先决条件。然而，当在合成 CAD 数据上训练时，此类信息不可用。因此我们提出一种从图像序列实时生成纹理图的方法。该方法依赖于可用的 6 自由度位姿与 3D 模型。与先前工作不同，这允许交错进行检测与纹理映射，从而在线升级检测器。我们的评估表明，仅使用 RGB 图像时，所获取的纹理图显著提升了采用 LINEMOD 检测器的检测率。此外，我们利用纹理图依据表面颜色区分同一物体的不同实例。
引用
@article{arxiv.1912.06404,
title = {Real-time texturing for 6D object instance detection from RGB Images},
author = {Pavel Rojtberg and Arjan Kuijper},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.06404},
year = {2019}
}