基于行列式梯度上升的参数变化系统实时安全指标自适应
系统与控制
2024-09-21 v1 系统与控制
摘要
安全指标合成（SIS）对于推导安全控制律至关重要。近期的研究提出通过非线性规划合成安全指标（SI），并推导安全控制律，使得系统 1）在某个安全集上实现前向不变（FI），以及 2）保证有限时间收敛（FTC）到该安全集。然而，现实世界的系统动态在运行期间可能发生变化，导致控制律不可行并使初始 SI 失效。由于完整的 SIS 非线性规划计算成本高昂，每次动态受到扰动时重新合成 SI 是不可行的。为了解决这一问题，本文提出了一种高效的方法，将 SI 适应于变化的系统动态并维持安全控制律的可行性。所提方法利用行列式梯度上升，推导出安全指标参数的闭式更新，实现了实时自适应性能。一项数值研究验证了本方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2403.14968,
title = {Real-time Safety Index Adaptation for Parameter-varying Systems via Determinant Gradient Ascend},
author = {Rui Chen and Weiye Zhao and Ruixuan Liu and Weiyang Zhang and Changliu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.14968},
year = {2024}
}
备注
Accepted to American Control Conference (ACC) 2024