基于虚拟信息素的实时分布式无基础设施搜索与目标跟踪

在未知环境中使用多智能体系统主动搜索目标是一个双管齐下的问题，一方面我们需要智能体以尽可能小的重叠覆盖尽可能多的环境，另一方面智能体必须在彼此间进行协调以选择和跟踪目标，从而最大化检测性能。本文提出了一种完全分布式的解决方案，用于自组织智能体网络在未知无基础设施环境中协作搜索目标并对其进行监视。该方案将基于分布式信息素的覆盖控制策略与分布式目标选择机制相结合。我们进一步拓展范围，展示了所提算法在轻于空气（LTA）多机器人系统上的实现，该系统能够搜索并跟踪先验未知位置处的物体。