具有动态变化智能体数量的 3-D 环境分布式搜索规划
系统与控制
2023-04-19 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种新颖的分布式搜索规划框架，其中动态变化的自主智能体团队相互协作，在三维（3-D）空间中搜索多个感兴趣目标。假设智能体可在任意时刻进入和退出任务空间，因此积极参与任务的智能体数量随时间变化。所提出的分布式搜索规划框架考虑了智能体动力学与感知模型，以及动态变化的智能体数量，并利用模型预测控制（MPC）在有限滚动规划时域内生成协作搜索轨迹。这使得智能体能够在线调整决策，同时考虑同伴的计划，最大化其搜索规划性能并减少工作重复。
引用
@article{arxiv.2304.08932,
title = {Distributed Search Planning in 3-D Environments With a Dynamically Varying Number of Agents},
author = {Savvas Papaioannou and Panayiotis Kolios and Theocharis Theocharides and Christos G. Panayiotou and Marios M. Polycarpou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.08932},
year = {2023}
}
备注
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023