实时背景感知的无纹理三维物体位姿估计
计算机视觉与模式识别
2019-07-23 v1
摘要
本工作中，我们提出一种基于典型模板表示的改进模糊决策森林，用于实时三维物体位姿估计。我们在决策森林框架中采用额外的 preemptive 背景剔除节点，尽早终止对背景位置的检验，从而显著提高效率。我们的方法也可扩展至大数据集，因为树结构天然地对物体数量提供对数级时间复杂度。最后我们通过快速广度优先方案进一步缩减验证阶段。结果显示我们的方法在效率上优于当前最优方法，同时保持了相当的精度。
引用
@article{arxiv.1907.09128,
title = {Real-time Background-aware 3D Textureless Object Pose Estimation},
author = {Mang Shao and Danhang Tang and Tae-Kyun Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.09128},
year = {2019}
}